#

Om Prosjektet

Velkommen til vår prosjektside! Vi er en dedikert gruppe studenter fra Universitetet i Sørøst-Norge (USN), campus Kongsberg, som i våren 2024 tar fatt på vårt avsluttende semester. Her på nettsiden vil du finne informasjon om prosjektet vårt, bli bedre kjent med teamet bak arbeidet, og følge med på reisen vår gjennom vår blogg.

Rapporten kan lastes ned her:

download

Oppgave Beskrivelse

Vi skal på vegne av Tronrud Engineering utforske produksjonsmuligheter og virkemåte av «Pick and place» roboter, samt utvikle en utstillingsmodel, hvorav formålet er å gi bedriften et grunnlag for videreutvikling av slike roboter til deres maskiner. Produktet skal kun bevise enkelte deler av konseptet, men det er et krav at produktet skal lages av kompositt da bedriften ønsker å tilegne seg mer kunnskap innen området. Derfor legges det ekstra vekt på produksjonsmetoder ved bruk av kompositt med karbonfiber. I tillegg legges det også stor vekt på grundig dokumentasjon, samt minimering av kostnader. Typisk for «pick and place» maskiner er at de flytter produkter fra A til B med et henteverktøy, hvor ofte punkt A er i bevegelse.

Tronrud har alt en "pick and place" løsning, men denne er for dyr. Derfor ligger fokuset vårt på å utvikle en løsning som har samme funksjonalitet men er kosteffiktiv. Utvikling av plukke/gripemekanismen er ikke en del av oppgaven, da Tronrud allerede har denne løsningen.

Hvem er vi

Vi er en gruppe studenter ved USN Kongsberg.

Theo Magnor

Software engineer

Leader & Software documentation

theo@magnor.as

Ask Lindbråten

Software engineer

Economy & Software architecture

asklindbraten@hotmail.com

Lorentz Tinney Rasmussen

Electronics engineer

System engineer, Electronics & Report

lorentz.tinney@gmail.com

Marte Overgaard

Mechanical engineer

Risk management & Document templates

marteovergaard94@gmail.com

Adrian Kristiansen

Mechanical engineer

Mechanical & Social media

kristiansenadrian@yahoo.no

Sophus Gjerstad

Mechanical engineer

Materials technology & Documentation

sophus.gjerstad@cadpit.com

Vår Blog

Her kan dere følge prosjektet fra start til slutt!
05 April 2024

Siste presentasjon og målstreken

Etter noen uker med intens arbeid og dedikasjon, hadde vi gleden av å fremføre vårt prosjekt den 3. juni. Dette markerer slutten på prosjektet, og vi er fornøyd med utfallet.

I perioden frem til presentasjonen var det mye som skulle gjøres. Vi monterte senior og utførte de siste testene for å forsikre oss om at alle tekniske aspekter fungerte optimalt. Små tekniske endringer ble også implementert i siste øyeblikk.

Vi ønsker takke våre veiledere og sensorene som har gitt oss uvurderlig veiledning og tilbakemeldinger gjennom hele prosjektet. Deres støtte og innsikt har vært avgjørende for sluttproduktet!

Til slutt vil vi si tusen takk til alle som har støttet oss og fulgt reisen!

30 Mai 2024

Siste innsput til rapport innlevering

Vi er glade for å meddele at rapporten nå er levert etter en intensiv periode med hardt arbeid og mange sene kvelder. Vi har lagt inn utallige timer, og selv om det har gått på bekostning av søvnen, er vi svært fornøyde med resultatet. :)

Rapporten kan lastes ned her:

download

På bildene over kan du se noen øyeblikk fra denne perioden. Takk for at du er med oss på denne reisen!

05 April 2024

Full sving med teknisk arbeid

Den siste perioden har vært hektisk med fokuset rettet mott teknisk arbeid, dokumentering og rapport skriving. Det har vært en tid for både utfordringer og triumfer, hvor hvert teammedlem har brukt sine ferdigheter for å bidra til fremdriften av prosjektet.

På data fronten har vi jobbet med å lage styringssystemet til robot armen, det skal lages med biblioteket ROS(Robot Operating System) og kodes i python. I denne fasen har vi diskutert og blitt enige om en rekke design valg, blant annet skal systemet ha en modulær arkitektur som består av flere mindre noder, hvor hver node er ansvarlig for en bit med funksjonalitet. Systemet skal inneholde noder som er ansvarlig for path planning, visualisering av armen, styring av motorer og mere. Systemet skal også ha en joystick for å styre armen, for dette kreves det noder for å lese av joysticken og gjøre det om til motorbeveglese. Den skal også ha knapper for å bytte mellom moduser, igangsette predefinerte bevegelser og tilbakestille armen til ett nullpunkt. I tillegg til å ha definert store deler av systemet har vi har utviklet denne arkitekturen, og har bygget ut deler av funksjonaliteten, testet og gjort eventuelle endringer. Det er fremdeles mye som gjenstår, men vi er på god vei.

Vår elektroingeniør har undersøkt komponenter som skal brukes i styringssystemet, disse komponenten skal gjøre mye forskjellig, blant annet fordeling av strøm, lesing av analog signaler fra joystick. Elektro har også jobbet med kobling, testing og plassering av komponenter i rammen som armen er festet i.

Maskin gjengen har jobbet på spreng for å ferdig stille deler som skal freses ut i aluminium, det har blitt gjort beregninger, tester og masse diskusjon for å komme fram til ett design som fyller kravene og utfører jobben på en effektiv måte. Disse testene er styrke tester av materiale og testing av motorer for å valider løftekapasitet, da motorene ikke er spesielt sterke. For å sikre at motorene klarer løftet har vi gått igjennom flere iterasjoner av armen for å minke vekt, det jobbes også med giring for å sikre at bevegelsen er gjennomførbar.

På bildene over kan du se noen øyeblikk fra testing, ett diagram som beskrever arkitekuren, Takk for at du er med oss på denne reisen!

04 Februar 2024

Andre pressentasjon

Da vi stod foran oppgaven med vår andre presentasjon, var det med en følelse av spenning og forventning. Dette var en anledning for oss å vise frem de fremskrittene vi har gjort, og ikke minst, planene vi har for veien videre. Det var en mulighet til å dele vår reise, fra konseptvalg til teknisk planlegging og utførelse.

Risikoanalyse: Forutse og Forberede

En sentral del av presentasjonen omhandlet risikoanalyse. Å identifisere potensielle utfordringer og planlegge for disse kan være avgjørende for prosjekts suksess. Vi delte hvordan vi systematisk setter opp mulige risikoer etter kategori, «level of consequence» og «level of probability». Denne tilnærmingen har gitt oss en solid forståelse og beredskap som styrker prosjektets grunnmur. Mere om risikoanalyse finner du i raporten.

Teknisk Arbeid: Fra Teori til Praksis

En annen viktig del av presentasjonen var å vise fram det tekniske arbeidet som er gjort. Grunnet en utbrodert konseptevaluering som tokk lengre tid enn forventet har vi ikke kommet like langt på det tekniske som vi så for oss, men vi er stolte av å kunne demonstrere de fremskrittene vi har gjort. Maskiningeniørene våre har kommet i mål med den første prototypen, det betyr at de kan gå videre til å utvikle sluttproduktet, men data og elektroingeniørene kan starte integrering og testing av komponenter på prototypen. På elektro og data fronten har det hovedsakelig blitt gjort planlegging og research for å sette seg inn i teknologien vi skal bruke for å styre armen. Det føles godt å være skritt nærmere realiseringen av vårt endelige mål.

Veien Videre: Med Blikket Fremover

Til slutt, delte vi vår visjon for veien videre. Med Duopod-konseptet som vår ledende stjerne, er vi nå fokusert på design, utvikling, implementering og testing. De neste fasene vil innebære å jobbe tett med forarbeidet og kravene til prosjektet for å sikre at vi utvikler noe som svarer på oppgaven. Vi står foran utfordrende, men utrolig spennende tider, da dette er en fantastisk lærings mulighet hvor vi kan utfordre oss på noe vi brenner for. Det er en fryd å se vårt arbeid ta form og bidra til feltet med meningsfull innovasjon. Den andre presentasjonen markerte ikke bare en milepæl i prosjektet vårt, men også en bekreftelse på at vi er på riktig vei. Vi ser frem til å fortsette denne reisen, med støtten fra våre veiledere, og ikke minst, Tronrud Engineering. Takk for at du følger med på reisen vår.

04 Februar 2024

Konsept evaluering

I utviklingen av vårt prosjekt, stod vi ovenfor en viktig beslutning – å velge et konsept for vårt bachelorprosjekt som ville møte de spesifikke behovene til vår oppgave. Vår reise begynte med en grundig evaluering av flere potensielle robotkonsepter, inkludert kartesiske roboter, gantry-roboter, SCARA-roboter, sylindriske roboter, polar/sfæriske roboter, kollaborative roboter, Delta-roboter, Duo-pod og artikulerte roboter. Hvert konsept ble vurdert basert på flere faktorer som effektivitet, kompleksitet og tilpasningsevne til prosjektets krav. Etter diskusjon endte vi med tre konsepter som vi skulle gtrundigere evaluere opp mot hverandre ved hjelp av Pugh-matriser.

Dette tillot oss å gjøre ett velinformert og objektivt valg ved sammenligne alternativene side ved side mot et sett av definerte kriterier. Viktigheten av disse kriteriene ble veid sammen med vår eksterne veileder hos Tronrud Engineering, noe som ga oss verdifull innsikt fra industrien og sikret at konspetevalueringen var i tråd med praktiske og tekniske realiteter.

Etter nøye overveielse og evaluering, landet vi på Duo-pod som vårt foretrukne konsept. Dette valget ble støttet av Duo-podens enkelhet og evne til å oppfylle de essensielle kravene for vår applikasjon. Samarbeidet med Tronrud Engineering spilte en kritisk rolle i å veilede oss mot dette valget, ved å få ett eksternt perspektiv på våre vurderingskriterier og hjelpe oss å prioritere hva som var mest relevant for prosjektets suksess.

Valget av Duo-pod markerer et avgjørende skritt i vårt prosjekt, og vi ser frem til de neste fasene av design, utvikling og implementering.

09 Februar 2024

Første pressentasjon

Da er vi ferdig med første pressentasjon! Det er en viktig milepel i bachelor oppgaven, og markerer at vi er ferdig med å definere scopet av oppgaven, kartlegge veien videre og at vi generelt er i gang!. Videre skal vi veie opp konsepter som kan løse problemet, vurdere og bestille komponenter, og starte design av den første prototypen!

15 Januar 2024

Besøk hos Tronrud

I starten av prosjektet var vi på besøk hos Tronrud, vår oppdragsgiver. Dette var en lærerrik opplevelse hvor vi fikk bedre forståelse av oppgaven og fikk se maskinen der vår løsning skal implementeres.